Un robot industriel se compose principalement de cinq composants principaux : les pièces mécaniques, le système d'entraînement, le système de contrôle, les capteurs et l'effecteur final. Sa conception structurelle est hautement biomimétique, ressemblant à une « forme de vie électromécanique ».
Fonctionnellement, c'est comme un bras robotique intelligent avec « un squelette, des muscles, des nerfs et un cerveau », chaque partie travaillant en collaboration pour effectuer des tâches complexes :
Système de structure mécanique (squelette) : composé d'une base, d'une taille, d'un bras, d'un poignet et d'un effecteur final, formant un mécanisme à chaîne ouverte à plusieurs-degrés-de-liberté-.
Base : Supporte l'ensemble du robot et peut être fixe ou mobile.
Bras : comprend le haut du bras et l'avant-bras, déterminant la plage de travail du robot.
Poignet : structure la plus complexe, utilisée pour ajuster la posture de l'effecteur final (par exemple, rotation, oscillation).
Effecteur final : la « main » qui exécute directement la tâche, comme une pince, une torche de soudage ou une ventouse ; il peut être rapidement remplacé pour s'adapter aux différentes tâches.
Système d'entraînement (muscles) : fournit de la puissance à chaque articulation. Les types courants incluent les moteurs électriques, hydrauliques et pneumatiques, les servomoteurs à courant alternatif étant actuellement les plus répandus.
Chaque degré de liberté est généralement équipé d'une unité d'entraînement indépendante.
L'amplification du couple et le contrôle précis sont obtenus grâce à des réducteurs RV (charge lourde) et des réducteurs d'harmoniques (charge légère, haute précision).
Le système d'entraînement doit posséder un démarrage/arrêt rapide, une réactivité élevée et des capacités de positionnement précises.
